Agility Robotics giải thích cách đào tạo mô hình nền tảng điều khiển toàn thân - The Robot Report

Agility Robotics đã phát triển một mô hình điều khiển toàn thân nền tảng cho robot hình người Digit của mình, được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ một cách an toàn, ổn định và đa dạng trong các môi trường phức tạp, tập trung vào con người. Mô hình này hoạt động như một "vỏ não vận động," tích hợp các tín hiệu từ các lớp điều khiển khác nhau để quản lý các chuyển động tự nguyện và kỹ năng vận động tinh tế. Nó được triển khai dưới dạng một mạng nơ-ron LSTM tương đối nhỏ với chưa đến một triệu tham số, được đào tạo kỹ lưỡng trong trình mô phỏng vật lý Isaac Sim của NVIDIA. Đáng chú ý, mô hình này có thể chuyển trực tiếp từ mô phỏng sang thế giới thực mà không cần đào tạo bổ sung, cho phép Digit thực hiện các nhiệm vụ như đi bộ, cầm nắm và thao tác các vật nặng với độ chính xác cao và khả năng chịu đựng sự gián đoạn. Mô hình có thể được kích hoạt bằng nhiều đầu vào khác nhau, bao gồm các mục tiêu không gian dày đặc và các mô hình ngôn ngữ lớn, giúp Digit thực hiện các hành vi phức tạp như mua sắm tạp hóa được trình diễn tại sự kiện GTC của NVIDIA. Agility Robotics hướng tới việc cung cấp một giao diện trực quan cho robot hình người tương tự như các robot có chân đế cố định, nơi người dùng chỉ định vị trí mong muốn của bộ phận chấp hành cuối và robot sẽ tự động định vị bản thân theo đó.