Chó robot chạy bằng dây cáp của sinh viên Mỹ đi lại tự nhiên nhờ toán học thông minh

Một sinh viên kỹ thuật cơ khí từ Đại học Purdue, Aaed Musa, đã phát triển một con robot chó bốn chân sáng tạo mang tên CARA, nổi bật với hệ thống truyền động capstan bằng dây thừng thay vì các bánh răng hoặc ròng rọc truyền thống. CARA, viết tắt của "Capstans Are Really Awesome" (Capstan thật sự tuyệt vời), sử dụng các sợi dây Dyneema DM20 có độ bền cao được căng quanh các trống trơn để truyền chuyển động và mô-men xoắn, mang lại các lợi ích như không có độ trễ, truyền mô-men xoắn rõ ràng, quán tính thấp, chi phí thấp và hoạt động êm ái. Robot này bao gồm 12 động cơ brushless pancake (ba động cơ mỗi chân), các bộ phận in 3D tùy chỉnh làm từ các vật liệu bền như PET và sợi carbon, ống sợi carbon để có độ bền nhẹ, và bộ điều khiển động cơ ODrive S1 để kiểm soát chính xác. Bộ não của nó là một vi điều khiển Teensy 4.1, được hỗ trợ bởi các cảm biến bao gồm IMU BNO086 để định hướng 3D, tất cả được cung cấp năng lượng bởi một pin di động 24 volt. Chuyển động của CARA được điều khiển bởi động học nghịch đảo (IK).